Μάθημα : ΕΙΣΑΓΩΓΗ ΣΤΗ ΡΟΜΠΟΤΙΚΗ

Το μάθημα αποσκοπεί στο να εισάγει τον φοιτητή/τρια στις βασικές έννοιες της λειτουργίας και του ελέγχου ρομποτικών συστημάτων καθώς και στον τρόπο που μπορούν να χρησιμοποιηθούν στον χώρο της υγείας. Μετά την επιτυχή ολοκλήρωση του μαθήματος ο φοιτητής/τρια θα είναι σε θέση:

• Να εξηγεί τη δομή των ρομποτικών συστημάτων
• Να περιγράφει τον τρόπο λειτουργίας ρομποτικών συστημάτων, ειδικά όσον αφορά στον έλεγχο, στην κινηματική, στη σχεδίαση κίνησης και στην δημιουργία τροχιάς
• Να εξηγεί τις βασικές έννοιες της μηχανικής όρασης.
• Να προσομοιώνει τη λειτουργία ρομποτικών συστημάτων με χρήση υπολογιστή.

ΠΕΡΙΕΧΟΜΕΝΟ ΜΑΘΗΜΑΤΟΣ

• Ιστορική αναδρομή
• Ρομποτική στην ιατρική: ρομποτική στην ορθοπεδική, ελάχιστα επεμβατικές χειρουργικές επεμβάσεις, μη επεμβατικές επεμβάσεις, ρομποτική στη νευροχειρουργική, ρομποτική στην ακτινοθεραπεία, ρομποτική στην αποκατάσταση.
• Οφέλη ρομποτικής.
• Προδιαγραφές ιατρικών ρομπότ: ασφάλεια, αποστείρωση, χώρος λειτουργίας.
• Κατηγοριοποίηση ρομπότ
• Εξαρτήματα ρομποτικού βραχίονα.
• Βασικοί τύποι ρομπότ.
• Συστήματα συντεταγμένων στις δύο και στις τρεις διαστάσεις.
• Μετασχηματισμοί στις δύο και στις τρεις διαστάσεις
• Κινηματική ρομποτικού βραχίονα: εμπρόσθια κινηματική, αντίστροφη κινηματική, τροχιές
• Κινηματικά διαγράμματα.
• Κανόνες Denavit-Hartenberg.
• Εξαγωγή κινηματικών εξισώσεων.
• Σχεδιασμός τροχιάς
• Εισαγωγή στη μηχανική όραση.